Figure emblématique de la Bossa Nova et de la scène jazz brésilienne, Milito a participé à de nombreuses sessions dirigées par des stars telles que Nara Leão, Maria Bethânia, Vinicius de Mores, Gilberto Gil, Jorge Ben, Elis Regina, Sérgio Mendes, Chico Buarque et Marcos Valle, parmi beaucoup d’autres.